motor_controller

Classe motor_controller

A classe motor_controller instancia dois objetos motor (esquerdo e direito) e oferece uma interface única para dirigir o robô com velocidades independentes.

Assinatura

class motor_controller;

Construtor

motor_controller(unsigned int left_forward_pin,
                 unsigned int left_backward_pin,
                 unsigned int right_forward_pin,
                 unsigned int right_backward_pin);

• left_forward_pin e left_backward_pin: canais do motor esquerdo.
• right_forward_pin e right_backward_pin: canais do motor direito.

Método principal

void walk(int left_speed, int right_speed)

Define simultaneamente a velocidade dos dois lados:

• left_speed: comando para motor esquerdo.
• right_speed: comando para motor direito.

Isso permite movimentos como frente, ré, curvas e rotação no próprio eixo.

Exemplo de uso

#include <compkit.h>

motor_controller base(5, 6, 9, 10);

void setup() {}

void loop() {
  base.walk(180, 180);    // frente
  delay(1000);

  base.walk(180, 80);     // curva suave para a direita
  delay(800);

  base.walk(180, -180);   // gira no próprio eixo
  delay(700);

  base.walk(0, 0);        // para
  delay(500);
}