motor

Classe motor

A classe motor abstrai dois pinos PWM (frente e ré) para controlar um motor DC com ponte H.

Assinatura

class motor;

Construtor

motor(unsigned int motor_forward_pin, unsigned int motor_backward_pin);

• motor_forward_pin: pino PWM para giro no sentido frontal.
• motor_backward_pin: pino PWM para giro no sentido inverso.

Método principal

void speed(int speed)

Define velocidade e direção:

• speed > 0: aplica PWM no pino de frente.
• speed <= 0: aplica PWM no pino de trás.

Observação: na implementação atual, o valor negativo é enviado diretamente para analogWrite no canal inverso. Na prática, é comum normalizar para valor absoluto (abs(speed)) antes de chamar.

Exemplo de uso

#include <compkit.h>

motor motorEsquerdo(5, 6);

void setup() {}

void loop() {
  motorEsquerdo.speed(180);   // frente
  delay(1000);

  motorEsquerdo.speed(-180);  // ré
  delay(1000);

  motorEsquerdo.speed(0);     // parado
  delay(500);
}